robotijo

Esta tarde tengo que presentar en telemática industrial (una asignatura de 5º de teleco en valladolid) un trabajo acerca de un sistema de tiempo real. En nuestro caso elegimos el control de un brazo de robot, aunque la decisión fue un poco precipiada ya que andabamos justo de tiempo, para mi ha sido el trabajo que he hecho con más gusto de toda la carrera.

Para ello hemos creado una pequeña aplicación con ADA95, la cual, mediante un lenguaje de script que nos hemos sacado de la manga, movemos un brazo de robot. El brazo en cuestión es un CS133 y aunque parezca lo contrario, esta elección no es al azar. En el red book (el libro por excelencia de OpenGL) hay un código donde representa un brazo de robot en 3D y en la página del tío que en mi opinión más controla del mundo (Antonio Tejada) hay una pequeña aplicación, de la cual he tomado parte de código (con permiso del autor claro), que controla el CS133. Ya que estoy comentando la página de Antonio, si estás interesado en tema de shaders te recomiendo que mires un poco su página, sobretodo esta parte en la que usa GLSL (GL shading languaje) para "raycastear" terrenos, lo que era algo bastante innovador en año en el que está escrito (2002) ya que actualmente estamos viendo raytracers en tiempo real usando GLSL. No quiero terminar este párrafo sin comentar que Antonio Tejada es una de los participantes en el desarrollo de OpenGL2.0 y que actualmente está trabajando en MS (paradójico eh?).

Para la presentación he preparado una pequeña demo basada en la aplicación de antonio tejada que usando los datos que genera la aplicación en ADA95 sobre el movimiento del robot, muestra en pantalla el robot en 3D. A ver que tal sale la presentación, un screen:



Como siempre la aplicación está programada en C++ (bueno managed c++ aka c++ usando las extensiones de .NET) usando Opengl para ls visualización. Si alguien está interesado en el código, no solo de esta aplicación, sino de todas las que voy colocando, no tiene mas que mandarme un mail.