La prueba era simple, con un apero con un ancho de trabajo respetable (en este caso casi 6 metros) había que hacer unas pasadas por una finca y hacer pruebas de precisión, de respuesta del usuario y de fiabilidad.
Quedamos con Elías, la persona que nos echó un cable con todo y nos enseñó el tractor. Creo que solo le faltaba hablar, porque tenía prácticamente todo automatizado. Después de montar todo nos fuimos con el tractor a la tierra.
A la izquierda la aplicación francesa, en el medio Agrosat (una herramienta creada por Jaime Gómez) y a la derecha mi programa funcionando.
Aquí está el tractor en la finca con el rastro.
Empezamos a hacer las primeras pruebas, lo primero comprobar que todo funcionaba como debía, cosa que fue bien y lo siguiente fue comprobar la preisión. Dimos una pasada y en la siguiente nos bajamos a medir con la cinta si era verdad que había 25 metros entre una pasada y la siguiente como nos indicaban los programas.
La medida fue muy satisfactoria, medimos 24 metros y 90 centímetros, una muy buena precisión teniéndo en cuenta que el GPS de la Acer n35 es de bastante baja calidad y que no implementa filtro kalman en la posición.
Por la noche volvimos a probar después de solucionar los problemas que tuve leyendo del GPS por bluetooth. Aparentemente parecían problemas de comunicación GPS->PDA, tengo que resolver problemas aún, sin embargo las pruebas que realizamos con ese GPS (SIRF star III) fueron bastante mejores y muy similares al de la herramienta francesa que contaba con un GPS con 5 Hz de actulización frente al Hz que tenían los nuestros.
Hemos grabado un video y hemos hecho unos cuantos miles de fotos, ya contaré más.
3 comentarios:
Impresionantes tecnologías...
Nota: los nombres de las ciudades/pueblos van con Mayúsculas! :P
No pillo el tema de Kalman (este creo que tambien va en mayusculas, es el apellido de un señor). Se que Kalman se usa en sistemas GPS pero combinado con sistemas inerciales, pero usarlo solo con GPS, ¿para que? ¿para suavizar los resultados? No se, no lo veo. Aun asi, dependiendo de para que, te lo puedes escribir tu, son solo un par de matrices :). Tengo unos fuentes en matlab de este tema, aunque no es para GPS.
Y lo de los 5 Hz tampoco lo pillo. ¿A que velocidad se mueve un tractor para necesitar la posicion cada 0.2sg?
Ambos temas van unidos. Si no implementa filtro kalman no suaviza mucho y la dirección a veces pega cambios bruscos que no son importantes pero que si despintan al agricultor. Lo mismo pasa con el refresco, 1 Hz es más que suficiente, pero con 5Hz la cosa va más suave y los movimientos que hace el agricultor con el tractor se ven rápidamente reflejados.
No son realmente problemas graves, pero si que dan un toque de calidad al sistema.
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